Os mangás têm suas raízes no período Nara (século VIII d.C.) com a aparição dos primeiros rolos de pinturas japonesas: os emakimono. Eles associavam pinturas e textos que juntos contavam uma história à medida que eram desenrolados. O primeiro desses emakimono, o Ingá Kyô, é a cópia de uma obra chinesa e separa nitidamente o texto da pintura.
A partir da metade do século XII, surgem os primeiros emakimono com estilo japonês, do qual o Genji monogatari emaki é o representante mais antigo conservado, sendo o mais famoso o Chojugiga, atribuído ao bonzo Kakuyu Toba. O Chojugiga está guardado no templo de Kozangi em Quioto. Nesses últimos surgem, diversas vezes, textos explicativos após longas cenas de pintura. Essa prevalência da imagem assegurando sozinha a narração é hoje uma das características mais importantes dos mangás.
No período Edo, em que os rolos são substituídos por livros, as estampas eram inicialmente destinadas à ilustração de romances e poesias, mas rapidamente surgem livros para ver em oposição aos livros para ler, antes do nascimento da estampa independente com uma única ilustração: o ukiyo-e no século XVI. É, aliás, Katsushika Hokusai o precursor da estampa de paisagens, nomeando suas célebres caricaturas publicadas de 1814 à 1834 em Nagoya, cria a palavra mangá — significando “desenhos irresponsáveis” — que pode ser escrita, em japonês, das seguintes formas: Kanji (漫画?), Hiragana (まんが?), Katakana (マンガ?) e Romaji (Manga).
